Robotirányítás

Control of Robots

A tantárgyleírás hatályossága

Hatályosság kezdete:

—

Hatályosság vége:

—

Tantárgy neve (magyarul, angolul)

Robotirányítás

Control of Robots

Tantárgykód

BMEVIAU0118

Tantárgyjelleg

—

Képzési szint

—

Kurzustípusok és óraszámok (heti/féléves)

Kurzustípus	elmélet	gyakorlat	laboratóriumi gyakorlat
óraszám (heti)	0	0	0
jelleg (kapcsolt/önálló)	—	—	—

Tanulmányi teljesítmény/értékelés típusa

—

Tantárgy kreditértéke

Tantárgyfelelős

Dr. Korondi Péter

beosztás: egyetemi tanár

elérhetőség: korondi@mogi.bme.hu

Tantárgyat gondozó oktatási szervezeti egység

—

Kar

Tantárgy weboldala

—

Tantárgy elsődleges mintatantervi jellege

—

Közvetlen előkövetelmények – Erős előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Gyenge előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Párhuzamos előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Mérföldkő előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Kizáró feltétel

nincs

Célkitűzés

Tantárgyprogram

Alapfogalmak a robotirányításban

Robotirányítási rendszerek általános felépítése, a robotirányítás szintjei, az egyes szinteken megfogalmazódó alapvető feladatok, kapcsolat a szintek között.

Robotok mozgatására használt szervomotorok csoportosítása

Robotok szabad mozgásának irányítása

Fordulatszám és pozíció szabályozás. Decentralizált robotirányítás izületi szervó motorokkal, a visszacsatolt szabályozási szakasz pólusainak megválasztása. Hiba kompenzálása előrecsatolással. A decentralizált PID szabályozás stabilitása. Számított nyomatékok módszere.

Erőirányítási módszerek

A környezetével erő kölcsönhatásban levő robotok irányítása: az engedékenység (compliance) fogalma, az engedékenységi koordinátarendszer megválasztása.

Impadancia és hibrid (erő és pozíció) szabályozás.

Adaptív és robosztus robotirányítási módszerek

Modellreferenciás adaptív irányítás, önhangoló adaptív irányítás korlátozott mozgás önhangoló adaptív irányítása, becslés alapján történő adaptív irányítás, zavaró tényezők kompenzálása és határai; szétcsatolás és kompenzálás állapot-visszacsatolással

Változó struktúrájú rendszerek elméletének alkalmazása a robot-irányításban

A csúszófelület tervezése és a csúszómód kialakulásának feltétele. Az ún. chattering jelenség elkerülése observer alkalmazásával. Csúszómód szabályozás mintavételes rendszerekben.

A telemanipuláció alapjai

A Robotirányítás tárgy célja, hogy megismertesse a hallgatókkal az ipari robotok mint a mechatronika legjellemzőbb képviselőinek tervezéséhez, gyártásához és alkalmazásához szükséges egyik legalapvetőbb problémakört, a korszerű robotirányítás leggyakrabban alkalmazott, feladatorientált irányítási- vezérlési módszereit. A hallgatók megismerkednek a robotirányítás alapfogalmaival. A robotok dinamikus modelljével, alapvető matematikai összefüggéseivel. A robotok szabad mozgásának irányítási módszereivel valamint a környezetével erő kölcsönhatásban levő robotok irányításával (az engedékenység (compliance) fogalmával). A telemanipuláció alapjaival. Változó struktúrájú irányítási módszerekkel. Adaptív és robosztus robotirányítási módszerekkel.

Tanulmányi eredmények

Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:

Tudás

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Képességek

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Attitűd

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Autonómia és felelősség

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Oktatási módszertan

Előadás, labor

Tanulástámogató anyagok

Online források

ž Tanszéki segédletek elektronikus formában; Ajánlott irodalom:; ž Sigler András Robot irányítási modellek; LSI Alkalmazástechnikai Tanácsadó Szolgálat 1987; ž Lantos Béla: Robotok irányítása; Akadémiai Kiadó, Budapest, 1991.; ž Asada, H.; Slotine, J. J. E.: Robot Analysis and Control; Wiley-Intersciense, 1986

A tantárgy teljesítéséhez ajánlott előzetes ismeretek

Tudás típusú kompetenciák

(azon előzetes ismeretek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)

Matematika: Analízis, Vektoranalízis, Közönséges differenciálegyenletek

Képesség típusú kompetenciák

(azon előzetes képességek és készségek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)

nincs

Ajánlott (nem kötelező) előzetesen megszerzendő kompetenciák

(azon ajánlott (nem kötelező) előzetesen megszerzendő kompetenciák összessége, amelyek jelentősen hozzájárulnak a tantárgy eredményes teljesítéséhez)

Matematika: Analízis, Vektoranalízis, Közönséges differenciálegyenletek

Általános szabályok

Követelmények: a. A szorgalmi időszakban: A félév érvényességének feltételei: 1. Az órarend szerinti foglalkozásokon való részvétel. 2. Kötelező mérési gyakorlatok eredményes elvégzése és a jegyzőkönyvek elkészítése. 3. A félév során kiadott házi feladat legalább elégséges szintű elkészítése és beadása határidőre. A házi feladat határidő utáni pótlására a szorgalmi időszak utolsó előtti hetének a végéig különeljárási díj befizetése mellett van lehetőség. A laboratóriumi munka A mérésekre előzetesen a mérési útmutatókból, ill. az azokban megadott irodalomból fel kell készülni. A felkészültséget a mérések kezdetekor írásbeli feleltetés útján ellenőrizzük, az elégtelen felkészültségű hallgatók a mérésen nem vehetnek részt, azt a mérésvezetőjüknél, előre egyeztetett időpontban, különeljárási díj befizetéséről szóló igazolás bemutatása mellett, pótolniok kell. A méréseken jegyzőkönyvet kell készíteni, és azt a mérés befejezésekor a mérésvezetőnek be kell mutatni. A vizsgaidőszakban: A vizsgán megjelentek számától függően: 1-5 fő esetén szóbeli vizsga, 6 fő felett írásbeli vizsga. Az írásbeli 120 perces. Két vagy több feladatra adott 0 pontos válasz az összpontszámtól függetlenül elégtelen minősítést jelent. Érdemjegy megajánlás elért pontszám alapján: 0-31 pont elégtelen (1) 32-39 pont szóbelire rendeljük be 40-55 pont elégséges (2) 56-70 pont közepes (3) 71-85 pont jó (4) 86-93 pont jeles (5) osztályzatért szóbelizhet 94-100 pont jeles (5) Az írásbeli vizsgán legalább elégséges osztályzatot elért hallgató jobb jegyért szóbeli vizsgát tehet, a rontás kockázatával. Két vizsga közötti minimális időköz egy hét c. Elővizsga: egy alkalom a tvsz. szerint időzítve.

Teljesítményértékelési módszerek

Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása

Nincs megadva részletes értékelés.

Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részaránya

Nincs megadva részarány.

Vizsgaidőszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása

Nincs megadva részletes értékelés.

Vizsgarészek részaránya

Nincs megadva részarány.

Érdemjegy megállapítása

Nincs megadva érdemjegy határ.

Jelenléti és részvételi követelmények

Nincs megadva jelenléti követelmény.

Javítás, ismétlés és pótlás különös szabályai

Nincs megadva.

Rövid leírás

Nincs megadva.

Részletes leírás

Nincs megadva.

Ajánlott tantárgyak

A tárgyat csak azok vehetik fel, akik korábban hallgatták a következő tárgyakat: BMEVIAU0128 Elektrotechnika alapjai, BMEVIAU0129 Villamos gépek, mérések, és BMEVIAU0113 Elektronika-mechatronika

A tantárgy elvégzéséhez szükséges tanulmányi munka

Nincs megadva munkaidő bontás.

Tantárgykövetelmények hatályossága

Tantárgykövetelmények hatályosságának kezdete:

—

Tantárgykövetelmények hatályosságának vége:

—

Tantervi elhelyezés

Nincsenek rögzített tantervi elhelyezések ehhez a tárgyverzióhoz.