Autonomous Robotic Systems
A tantárgyleírás hatályossága
| Subject name (Hungarian, English) |
Autonóm robotizált rendszerek
Autonomous Robotic Systems
|
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Subject code | BMEVIFO4341 | ||||||||||||
| Subject type | — | ||||||||||||
| Training Level | — | ||||||||||||
| Course types and hours (weekly/semester) |
|
||||||||||||
| Assessment type | vizsga | ||||||||||||
| Credits | 5 | ||||||||||||
| Subject coordinator |
Dr. Lantos Béla
position: egyetemi tanár
contact:
lantos@iit.bme.hu
|
||||||||||||
| Responsible department |
—
|
||||||||||||
| Faculty | |||||||||||||
| Subject website | — | ||||||||||||
| Primary curriculum type | — | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Strong prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Weak prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Parallel prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Milestone prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Exclusion | none |
Objectives
I. Számítógéppel integrált gyártórendszerek felépítése. (1. hét)
CIM rendszer, automatizált raktár, autonóm kocsi, rugalmas gyártócella.
II. Robotikai alapfogalmak (1. hét)
Irányított mechanizmus, pálya, feladat, végeffektor, PTP és CP irányítás.
III. Robot modellek (2-4. hét)
Elemi forgatások, Rodrigues-képlet, az orientáció jellemzése Euler- és RPY-szögekkel. Homogén transzformáció.
Nyíltláncú, merev robot geometriai modellje. Robot transzformációs gráf. Denavit-Hartenberg alak. Robot karok (Stanford, PUMA-560, SCARA) és kezek (Euler, RPY) Denavit-Hartenberg alakja. Direkt geomatriai feladat. Az inverz geometriai feladat megoldási módszerei (dekompozíció, egyváltozós egyenletek leválasztása).
Robot kinematika: differenciális mozgás. Parciális sebesség és szögsebesség, Jacobi-mátrix. Pozíció, sebesség és gyorsulás algoritmus. Redundáns robotok. Statikus erő és nyomaték transzformálása.
Robot dinamikus modellje. Inerciamátrix, Lagrange, Appel és Newton-Euler egyenletek. A mozgásegyenletek generálása szimbolikus alakban (computer algebra).
IV. Robot programozási nyelvek (5. hét)
Pályatervezés csuklóváltozóban és térben.
Robot programozási nyelvek felépítése, tipikus utasítások. Palettázó program ARPS nyelven.
V. Ipari robotok irányítása (6-8. hét)
A szabad mozgás irányítása. Decentralizált kaszkád csuklóhajtások. A kiszámított nyomaték módszere. Irányítás közvetlenül Descartes-koordinátákban. Az orientáció hiba jellemzése. Nemlineáris szétcsatolás.
Hibrid pozíció és erő irányítás.
VI. Soft computing módszerek a robotok irányításában. (9-10. hét)
Fuzzy, neurális és genetikus algoritmusok a robotok modellezésében és irányításában. Adaptív fuzzy irányítások.
VII. Intelligens robotok (11-14. hét)
Kooperáló és mobilis robotok irányítása.
Mesterséges kéz/szem rendszerek.
Távolról irányított robotok. Teleoperáció, kalibrált virtuális valóság, grafikus modellalapú programozás.
Learning outcomes
Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:
Knowledge
No learning outcomes recorded.
Skills
No learning outcomes recorded.
Attitudes
No learning outcomes recorded.
Autonomy and responsibility
No learning outcomes recorded.
Oktatási módszertan
Tanulástámogató anyagok
Not provided.
Recommended preliminary knowledge for completing the subject
General rules
Assessment methods
In-term assessments
No detailed assessments provided.
Weight of in-term assessments
No weights provided.
Exam-period assessments
No detailed assessments provided.
Weight of exam elements
No weights provided.
Grade calculation
No grade thresholds provided.
Attendance requirements
No attendance requirements provided.
Rules for retake and resubmission
Not provided.
Short description
Not provided.
Detailed description
Not provided.
Recommended courses
Workload to complete the subject
No workload breakdown provided.
Validity of subject requirements
Curriculum placement
No curriculum placements recorded for this subject version.