A tantárgyleírás hatályossága
| Subject name (Hungarian, English) |
Intelligens rendszerek
Intelligent Systems
|
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Subject code | BMEVIFO5211 | ||||||||||||
| Subject type | — | ||||||||||||
| Training Level | — | ||||||||||||
| Course types and hours (weekly/semester) |
|
||||||||||||
| Assessment type | vizsga | ||||||||||||
| Credits | 5 | ||||||||||||
| Subject coordinator |
Dr. Lantos Béla
position: egyetemi tanár
contact:
lantos@iit.bme.hu
|
||||||||||||
| Responsible department |
—
|
||||||||||||
| Faculty | |||||||||||||
| Subject website | — | ||||||||||||
| Primary curriculum type | — | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Strong prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Weak prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Parallel prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Milestone prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Exclusion | none |
Objectives
I. Szenzorcsatolt robotirányítások
- Robot szenzorok. Többkomponensű erő és nyomatékérzékelők. Taktilis szenzorok. Erő/nyomaték, taktilis és látási információ integrálása robotirányító rendszerekhez. Illesztési és párhuzamos feldolgozási feladatok.
- Távolságkép feldolgozás a robotikában. Tárgymodell és jelenet. Képfeldolgozásnál fellépő paraméterbecslési alapfeladat korlátozással. Sík, henger, gömb és kúpfelület paramétereinek meghatározása.
Modellillesztés a pozíció és orientáció egyidejű meghatározásával (Faugeras módszere), kvaterniók és kiterjesztett Kalman-szűrő használata. Mozgás detektálása képben.
- Szenzorcsatolt irányítás realizációja. nyelvi feltételek, feladatleírás. Magasszintű robotprogramozási nyelvek.
II. Kooperáló robotok
- Kooperáló robotok irányítási modelljei és irányítási stratégiái.
- Kooperáló robotok szenzor és irányító rendszerei.
III. Intelligens kezek
- Intelligens kezekkel végzett operációk, task primitivek, akciók. Az irányítási architektura szintjei. Task kritériumok, végrehajtás, dekompozíció. A primitivek reprezentálása. Intelligens kéz felépítése, érzékelői, irányítási architekturája.
- Többujjas robotkezek kinematikája. Megfogás tervezés. A koordinált manipuláció irányítási algoritmusa. A többujjas megfogás és manipuláció analízise. Az ujjhegy-erő dekompozíciója megfogó és manipulációs erőkre. Alak interpretáció taktilis érzékelés alapján.
IV. Mobilis robotok
- Mobilis robotok osztályozása. Kereken és lábon járó robotok irányítási modelljei. Mobilis robotok szenzor és irányító rendszerei.
- Pályatervezési algoritmusok akadályok esetén. Térkép, mozgáskövetés. Ütközés elkerülési stratégiák multirobotos rendszerben. 3D mozgásszimuláció.
V. Robotrendszerek mesterséges intelligencia eszközei
- A gépi tanulás fejlődési irányai. Tanuló rendszerek alapstrukturái. Tanuló automaták modelljei.
- Fuzzy automata mint robotirányítási modell. Tudás-alapú, fuzzy-elvű robotirányítások.
- Neurális hálózatok alkalmazása robotirányítási algoritmusokban. A tanulási folyamatok konvergencia kérdései.
Neurális hálózatok alkalmazása hierarchikus robotrendszerekben.
- Funkcionális programozás (LISP), logikai programozás (PROLOG), produkciós rendszerek (OPS 5). Fejlesztési környezetek, szakértői keretrendszerek, generátorok és használatuk.
- Szakértői rendszerek tervezési folyamatai. Szakértői rendszerek illesztése nagyobb méretű szoftver rendszerekbe, illesztés valós idejű rendszerekhez.
Learning outcomes
Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:
Knowledge
No learning outcomes recorded.
Skills
No learning outcomes recorded.
Attitudes
No learning outcomes recorded.
Autonomy and responsibility
No learning outcomes recorded.
Oktatási módszertan
Tanulástámogató anyagok
Not provided.
Recommended preliminary knowledge for completing the subject
General rules
Assessment methods
In-term assessments
No detailed assessments provided.
Weight of in-term assessments
No weights provided.
Exam-period assessments
No detailed assessments provided.
Weight of exam elements
No weights provided.
Grade calculation
No grade thresholds provided.
Attendance requirements
No attendance requirements provided.
Rules for retake and resubmission
Not provided.
Short description
Not provided.
Detailed description
Not provided.
Recommended courses
Not provided.
Workload to complete the subject
No workload breakdown provided.
Validity of subject requirements
Curriculum placement
No curriculum placements recorded for this subject version.