Tantárgy » BMEVIIIM213
Irányítástechnika és képfeldolgozás laboratórium
Control Engineering and Image Processing Laboratory
A tantárgyleírás hatályossága
Hatályosság kezdete:
2026. March 21.
Hatályosság vége:
—
| Tantárgy neve (magyarul, angolul) |
Irányítástechnika és képfeldolgozás laboratórium
Control Engineering and Image Processing Laboratory
|
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tantárgykód | BMEVIIIM213 | ||||||||||||
| Tantárgyjelleg | — | ||||||||||||
| Képzési szint | — | ||||||||||||
| Kurzustípusok és óraszámok (heti/féléves) |
|
||||||||||||
| Tanulmányi teljesítmény/értékelés típusa | félévközi érdemjegy | ||||||||||||
| Tantárgy kreditértéke | 4 | ||||||||||||
| Tantárgyfelelős |
DR. Kiss Bálint
beosztás: egyetemi docens
elérhetőség:
kiss.balint@vik.bme.hu
|
||||||||||||
| Tantárgyat gondozó oktatási szervezeti egység |
Irányítástechnika és Informatika Tanszék
|
||||||||||||
| Kar | Villamosmérnöki és Informatikai Kar | ||||||||||||
| Tantárgy weboldala | — | ||||||||||||
| Tantárgy elsődleges mintatantervi jellege | — | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Erős előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Gyenge előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Párhuzamos előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Mérföldkő előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Kizáró feltétel | nincs |
Célkitűzés
Tantárgyprogram
- A QNX valós idejű operációs rendszer programozása. A QNX processzek létrehozása, indítása, leállítása, processzek közötti kommunikációs mechanizmusok és adatcsere, üzenetküldési mechanizmusok.
- Autonóm robot érzékelő rendszere és irányítása. Autonóm robotizált egység érzékelőinek működésének vizsgálata, mérésadatgyűjtés, kommunikáció, a környezet feltérképezése, a térkép feldolgozása, akadályelkerülést biztosító, ütközésmentes pálya tervezése és követése.
- Identifikáció és gyors prototípustervezés. Egy iparban is használt gyors prototípustervező keretrendszer hardver és szoftver elemeinek megismerése és használata. Ismeretlen szakasz dinamikus modelljének identifikációja mért jelek alapján, mintavételes szabályzó algoritmus tervezése és implementálása.
- Pozíciószabályzási körök vizsgálata. Egyenáramú motorral felszerelt pozicionáló mechanizmus szabályozása. A rendszer modellezése, paraméterek identifikációja mért jelek alapján, szabályzó tervezése és implementálása (Matlab – Simulink - Real-time workshop környezetben), a zártkörű működés vizsgálata.
- Robusztus és prediktív szabályozási körök vizsgálata. Nemlineáris, illetve bizonytalan modellparamétereket tartalmazó szakasz szabályozási körének vizsgálata. Robusztus és prediktív szabályozók tervezése, implementálása, működésük vizsgálata.
- Vizuális visszacsatolás vizsgálata. Strukturálatlan környezetben működő robot vezérlése vizuális visszacsatolással. Fix kamera és „kamera a kézben” konfigurációk vizsgálata. Kamera kalibráció. Szem-kéz rendszer együttes hibaanalízise 3D-ben ("look-and-move" és "visual servoing" működés összehasonlítása megadott szempontrendszer mentén).
- Önkalibráló navigációs rendszerek vizsgálata. Egyedi érzékelők (GPS, gyorsulásérzékelő, kamera) kalibrációja / hibaanalízise. Jellegzetes pontok robusztus követésére alkalmas képfeldolgozó algoritmusok implementálása. Modellautó szenzorfúziós navigációja – tesztkörnyezet vizsgálata, hangolása.
- Objektumkövetés. SSD algoritmus vizsgálata: optimális „differencia kép” meghatározása, a lineáris változásmodell hibaanalízise teszt képsorozatokon. Robusztusság vizsgálata a tesztkörnyezet különböző beállításainál: transzláció-, rotáció-, skálázás-, nyírás-, megvilágítás változás-, kitakarás invariancia biztosítása.
- Környezeti tér feltérképezése sztereo kamerakép alapján. Pozícióvisszacsatolt sztereo kamerapár segítségével történő háromdimenziós rekonstrukció. Epipoláris sík alkalmazása. Pontpármegfeleltetés. Sztereo geometria. Virtuális tér felépítése mozgás alapú sztereo kiegészítéssel.
- Teleoperáció és távérzékelés a virtuális cellában. A virtuális térben modellezett környezet paraméterei és objektumai alapján történő távoli, valós eszköz vezérlése. Sheridan modell. Visszacsatolt szabályzás kiegészítése lokális és távoli hurokkal. Késleltetések figyelembevétele. Predikció.
A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek az irányítástechnika és képfeldolgozás témaköreiben elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában. További cél, hogy a hallgatók megismerjék az irányítástechnika és képfeldolgozás területén a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver és szoftver eszközöket, szenzorrendszereket, valamint elsajátítsák azok hatékony használatát.
A tantárgyat sikerrel abszolváló hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek valós idejű operációs rendszerek programozásában; autonóm robotizált egységekben is alkalmazható navigációs rendszerek és érzékelők, illetve vizuális visszacsatolás és objektumkövetés eszközeinek alkalmazásában; mechatronikai rendszerek irányításának fejlesztéséhez használt gyors prototípustervező rendszerek használatában; képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló korszerű fejlesztői környezetek szoftver és hardver elemeinek hatékony használatára.
Tanulmányi eredmények
Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:
Tudás
Nincsenek rögzített tanulási eredmények.
Képességek
Nincsenek rögzített tanulási eredmények.
Attitűd
Nincsenek rögzített tanulási eredmények.
Autonómia és felelősség
Nincsenek rögzített tanulási eredmények.
Oktatási módszertan
A tárgy 10 laboratóriumi mérésből áll, a mérések egyenként 4 órásak.
Tanulástámogató anyagok
Online források
Kiss - Vajda - Prohászka - Kertész - Szádeczky: Mérési útmutató és segédlet az 1-10 mérésekhez. Elektronikus formában hozzáférhető jegyzet. Irányítástechnika és Informatika Tanszék.
A tantárgy teljesítéséhez ajánlott előzetes ismeretek
Tudás típusú kompetenciák
(azon előzetes ismeretek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)
Szabályozástechnika
Képesség típusú kompetenciák
(azon előzetes képességek és készségek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)
nincs
Ajánlott (nem kötelező) előzetesen megszerzendő kompetenciák
(azon ajánlott (nem kötelező) előzetesen megszerzendő kompetenciák összessége, amelyek jelentősen hozzájárulnak a tantárgy eredményes teljesítéséhez)
Szabályozástechnika
Általános szabályok
Követelmények:
Mind a 10 mérés elvégzése a szorgalmi időszakban legalább elégséges eredménnyel. A félévközi jegy a mérési osztályzatok átlaga.
Pótlási lehetőségek:
Az elmulasztott vagy sikertelen mérések pótlására 2 pótmérési alkalmat biztosítunk a szorgalmi időszakban. A mérések pótlására a pótlási héten már nincsen lehetőség.
Teljesítményértékelési módszerek
Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása
Nincs megadva részletes értékelés.
Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részaránya
Nincs megadva részarány.
Vizsgaidőszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása
Nincs megadva részletes értékelés.
Vizsgarészek részaránya
Nincs megadva részarány.
Érdemjegy megállapítása
Nincs megadva érdemjegy határ.
Jelenléti és részvételi követelmények
Nincs megadva jelenléti követelmény.
Javítás, ismétlés és pótlás különös szabályai
Nincs megadva.
Rövid leírás
Nincs megadva.
Részletes leírás
Nincs megadva.
Ajánlott tantárgyak
Robotok és irányítások elmélete
Valósidejű képfeldolgozás
A tantárgy elvégzéséhez szükséges tanulmányi munka
Nincs megadva munkaidő bontás.
Tantárgykövetelmények hatályossága
Tantárgykövetelmények hatályosságának kezdete:
—
Tantárgykövetelmények hatályosságának vége:
—
Tantervi elhelyezés
Nincsenek rögzített tantervi elhelyezések ehhez a tárgyverzióhoz.