A tantárgyleírás hatályossága
Hatályosság kezdete:
—
Hatályosság vége:
—
| Subject name (Hungarian, English) |
Mechanizmusok
Mechanisms
|
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Subject code | BMEGEMMNGME | ||||||||||||
| Subject type | — | ||||||||||||
| Course types and hours (weekly/semester) |
|
||||||||||||
| Assessment type | félévközi érdemjegy | ||||||||||||
| Credits | 3 | ||||||||||||
| Subject coordinator | — | ||||||||||||
| Responsible department | — | ||||||||||||
| Faculty | Default Faculty | ||||||||||||
| Subject website | — | ||||||||||||
| Teaching language | — | ||||||||||||
| Primary curriculum type | — | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Strong prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Weak prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Parallel prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Milestone prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Exclusion | BMEGEMMMW08, BMEGEMMMG10 |
Objectives
A tantárgy célja, hogy átfogó ismereteket adjon a mechanizmusok és robotmechanizmusok kinematikai és dinamikai leírásával valamint szimulációjával kapcsolatban. A tantárgy tárgyalja a mechanizmusok alapvető foglamait és tervezési módszereit, továbbá a merev tertek térbeli mozgásának napjainkban használatos leírási módszereit, soros és párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendeszerek kinematikai analízisét, végül soros és párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendszerek mozgásegyenleteinek felírását és megoldási módszereit.
Learning outcomes
Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:
Knowledge
Ismeri a mechanizmusok elemzéséhez és tervezéséhez szükséges alapfogalmakat. Meghatározza a mechanizmusok szabadságfokainak a számát a kényszerkapcsolatok elemzésével. Birtokában van a mechanizmusok tervezéséhez kötődő numerikus módszereknek. Ismeri a merev testek térbeli helyzetének megadási módjait. Összekapcsolja a hely és az orientáció foglamát, ezt képes homogén transzformációval megadni. Megkülönbözteti a soros és a párhuzamos kinematikai láncokat. Rendelkezik a Denavit-Hartenberg módszer alkalmazásához szükséges isemeretekkel. Megkülönbözteti a direkt és az inverz kinematikai számítások fogalmát. Birtokában van a soros láncú robotok mozgásegyenletének felírásához szükséges tudásnak. Ismeri a párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendszerek kinematikai elemzési módszereit. 318 319 323
Skills
Alkalmazza a mechanizmusok alapfogalmait a mechanizmusok elemzésekor és tervezésekor. Alkalmazza a tárgyon oktatott numerikus módszereket. Azonosítja a homogén transzformáció hely és orientáció leírására szolgáló részeit. Használja a Denavit-Hartenberg paramétereket soros kinematikai lánc leírásakor. Használja a Denavit-Hartenberg konvenciót soros robotok mozgásegyenletének megalkotásakor. Önállóan alkalmazza a különféle orientáció megadási módokat. Soros robotok esetén a tanult módszerekkel megoldja a direkt és inverz kinematikai problémákat. Párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendszerek esetén képes kifejezni a rendszer bármely kinematikai jellemzőjét pozíció-, sebesség- és gyorsulásszinten. Numerikus számítást végez soros és párhuzamos láncú merevtest rendszer dinamikai szimulációjának céljából. Képes kiválasztani az mindenkori körülmények között leginkább célravezető kinematikai és dinamikai leírásmódot. 324 325 328
Attitudes
Munkáját, eredményeit és következtetéseit folyamatosan ellenőrzi. Folyamatos ismeretszerzéssel bővíti a többtestdinamikai rendszerekkel kapcsolatos tudását. Törekszik arra, hogy elméleti tudását a korszerű programozási nyelvek vagy matematikai szoftverek egyikén realizálni tudja szimuláció formájában. Törekszik a matematikai modellek és a fizikai valóság közti kapcsolatok és különbségek megértésére, meglátására. Fejleszti a pontos és hibamentes feladatmegoldást, a mérnöki precizitást és a tiszta mérnöki kommunikációra vonatkozó képességeit. 332 335 336
Autonomy and responsibility
Együttműködik az ismeretek bővítése során az oktatóval és hallgatótársaival. Elfogadja a megalapozott szakmai és egyéb kritikai észrevételeket. Egyes helyzetekben – csapat részeként – együttműködik hallgatótársaival a feladatok megoldásában. Ismeretei birtokában, elemzései alapján felelős, megalapozott döntést hoz. Felelősséget vállal az áz általa tervezett berendezések biztonságos működése iránt, valamint az általa megfogalmazott mérnöki szakvélemények iránt. 338 342 343
Oktatási módszertan
A tantárgy elméleti és gyakorlati kurzusokból áll, melyek heti óraszáma azonos. Az előadáson közölt elméleti anyagok megértése a gyakorlatokon megoldott mintapéldákkal, egy-egy a megértés szempontjából kiemelten fontos levezetés kirészletezésével karöltve történik. Az előadás során a legfontosabb anyagrészek levezetése táblán történik annak érdekében, hogy a közös munka elősegítse a tananyag megértését a hallgatók számára. Az előadásokon kivetített animációk szélesítik a hallgatók látókörét. Az előadásokon és gyakorlatokon felhasznált anyagok egy részét a hallgatók letölthetik. A félév során házi feladatok megoldása biztosítja, hogy a megszerzett tudás készséggé alakuljon át. A házi feladatok megoldását az oktatóval való folyamatos konzultáció támogtaja.
Tanulástámogató anyagok
Tankönyvek
R.L. Norton. Design of Machinery (3rd edition). McGraw-Hill. 2004. ISBN-13: 978-0070599710.; B. Siciliano, O. Khatib. Handbook of Robotics. Springer. 2008. ISBN 978-3-540-30301-5.; J.G. Jalon, E. Bayo. Kinematic and dynamic simulation of multibody systems - the real-time challenge. Springer. 1994. ISBN 978-1-4612-2600-0.
Jegyzetek
A tantárgyhoz az adatlap kitöltése során még nem áll rendelkezésre jegyzet, annak legkorábbi megjelenési ideje 2020.
Online források
http://www.mm.bme.hu/targyak/?BMEGEMMNGME
Recommended preliminary knowledge for completing the subject
Knowledge type competencies
(azon előzetes ismeretek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)
nincs
Skill type competencies
(azon előzetes képességek és készségek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)
nincs
General rules
A tanulási eredmények értékelése három évközi részteljesítmény értékelés (házi feladatok) alapján történik. A részteljesítmény értékelés (házi feladat): a tantárgyi tudás, képesség, attitűd, valamint önállóság és felelősség típusú kompetenciaelemeinek komplex értékelési módja, melynek megjelenési formája az egyénileg készített házi feladat. A házi feladatok alapján ezzel együtt a képesség típusú kompetenciaelemeket is értékeljük és fejlesztjük. A házi feladatok megoldásáról egyéni szóbeli beszámoló formájában adnak számot a halgatók. Megjegyzendő, hogy a tantárgy elsődleges célja nem lexikális tudás átadása, hanem az önálló problémamegoldásra való képesség fejlesztése, és az elméletben tanultak tényleges numerikus implementálása.
Assessment methods
In-term assessments
1. —
—
A részteljesítmény értékelések együttesen vizsgálják és mérik fel a hallgatók tudás és képesség típusú kompetenciákkal meghatározott tanulási eredményeit. Elsősorban az ismeretek alkalmazását mérik fel, a házi feladatokban felmerülő problémák megoldásához azonban az előadási anyag tudása és korrekt értelmezése elengedhetetlen. A részteljesítmény értékelések teljesítésére a tanulmányi teljesítményértékelési tervben meghatározott időpontban, előreláthatólag a 7., 11. és a 14. oktatási héten kerül sor.
Weight of in-term assessments
| Type | Weight |
|---|---|
| — | 100 % |
Exam-period assessments
No detailed assessments provided.
Weight of exam elements
No weights provided.
Grade calculation
| Type | ECTS | Performance (%) |
|---|---|---|
| jeles (5) | Excellent [A] | 90 % felett |
| jeles (5) | Very Good [B] | 85 % - 90 % |
| jó (4) | Good [C] | 70 % - 85 % |
| közepes (3) | Satisfactory [D] | 56 % - 70 % |
| elégséges (2) | Pass [E] | 40 % - 56 % |
| elégtelen (1) | Fail [F] | 40 % alatt |
Attendance requirements
- lecture: 70%
- tutorial: 70%
Rules for retake and resubmission
- Részteljesítmény első javítás: 1
Short description
Not provided.
Detailed description
Not provided.
Recommended courses
Not provided.
Workload to complete the subject
| Description | hours / term |
|---|---|
| részvétel a kontakt tanórákon | 28 |
| felkészülés a gyakorlatokra | 7 |
| részteljesítmény értékelés feladatainak kidolgozása | 12 |
| további, a teljesítéshez szükséges munkaidő ráfordítás | 43 |
| összegző értékelések | 0 |
| vizsgára készülés | 0 |
| labor | 0 |
| összesen | 90 |
Validity of subject requirements
Requirements valid from:
2019. 09. 01.
Requirements valid until:
2024. 09. 01.
Curriculum placement
| Faculty | Program | Curriculum | Curriculum type | Primary |
|---|---|---|---|---|
| Default Faculty | Default Program | Default Curriculum | — | nem |