A tantárgyleírás hatályossága
Hatályosság kezdete:
—
Hatályosság vége:
—
| Tantárgy neve (magyarul, angolul) |
Mechanizmusok
Mechanisms
|
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tantárgykód | BMEGEMMNGME | ||||||||||||
| Tantárgyjelleg | — | ||||||||||||
| Kurzustípusok és óraszámok (heti/féléves) |
|
||||||||||||
| Tanulmányi teljesítmény/értékelés típusa | félévközi érdemjegy | ||||||||||||
| Tantárgy kreditértéke | 3 | ||||||||||||
| Tantárgyfelelős |
DR. Csernák Gábor
elérhetőség:
csernak@mm.bme.hu
|
||||||||||||
| Tantárgyat gondozó oktatási szervezeti egység | — | ||||||||||||
| Kar | Default Faculty | ||||||||||||
| Tantárgy weboldala | — | ||||||||||||
| Tantárgy oktatásának nyelve | — | ||||||||||||
| Tantárgy elsődleges mintatantervi jellege | — | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Erős előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Gyenge előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Párhuzamos előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Mérföldkő előkövetelmény | nincs | ||||||||||||
| Közvetlen előkövetelmények – Kizáró feltétel | BMEGEMMMW08 (Mechanizmusok), BMEGEMMMG10 (Mechanizmusok) |
Célkitűzés
A tantárgy célja, hogy átfogó ismereteket adjon a mechanizmusok és robotmechanizmusok kinematikai és dinamikai leírásával valamint szimulációjával kapcsolatban. A tantárgy tárgyalja a mechanizmusok alapvető foglamait és tervezési módszereit, továbbá a merev tertek térbeli mozgásának napjainkban használatos leírási módszereit, soros és párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendeszerek kinematikai analízisét, végül soros és párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendszerek mozgásegyenleteinek felírását és megoldási módszereit.
Tanulmányi eredmények
Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:
Tudás
Ismeri a mechanizmusok elemzéséhez és tervezéséhez szükséges alapfogalmakat. Meghatározza a mechanizmusok szabadságfokainak a számát a kényszerkapcsolatok elemzésével. Birtokában van a mechanizmusok tervezéséhez kötődő numerikus módszereknek. Ismeri a merev testek térbeli helyzetének megadási módjait. Összekapcsolja a hely és az orientáció foglamát, ezt képes homogén transzformációval megadni. Megkülönbözteti a soros és a párhuzamos kinematikai láncokat. Rendelkezik a Denavit-Hartenberg módszer alkalmazásához szükséges isemeretekkel. Megkülönbözteti a direkt és az inverz kinematikai számítások fogalmát. Birtokában van a soros láncú robotok mozgásegyenletének felírásához szükséges tudásnak. Ismeri a párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendszerek kinematikai elemzési módszereit. 318 319 323
Képességek
Alkalmazza a mechanizmusok alapfogalmait a mechanizmusok elemzésekor és tervezésekor. Alkalmazza a tárgyon oktatott numerikus módszereket. Azonosítja a homogén transzformáció hely és orientáció leírására szolgáló részeit. Használja a Denavit-Hartenberg paramétereket soros kinematikai lánc leírásakor. Használja a Denavit-Hartenberg konvenciót soros robotok mozgásegyenletének megalkotásakor. Önállóan alkalmazza a különféle orientáció megadási módokat. Soros robotok esetén a tanult módszerekkel megoldja a direkt és inverz kinematikai problémákat. Párhuzamos kinematikai láncú merevtest rendszerek esetén képes kifejezni a rendszer bármely kinematikai jellemzőjét pozíció-, sebesség- és gyorsulásszinten. Numerikus számítást végez soros és párhuzamos láncú merevtest rendszer dinamikai szimulációjának céljából. Képes kiválasztani az mindenkori körülmények között leginkább célravezető kinematikai és dinamikai leírásmódot. 324 325 328
Attitűd
Munkáját, eredményeit és következtetéseit folyamatosan ellenőrzi. Folyamatos ismeretszerzéssel bővíti a többtestdinamikai rendszerekkel kapcsolatos tudását. Törekszik arra, hogy elméleti tudását a korszerű programozási nyelvek vagy matematikai szoftverek egyikén realizálni tudja szimuláció formájában. Törekszik a matematikai modellek és a fizikai valóság közti kapcsolatok és különbségek megértésére, meglátására. Fejleszti a pontos és hibamentes feladatmegoldást, a mérnöki precizitást és a tiszta mérnöki kommunikációra vonatkozó képességeit. 332 335 336
Autonómia és felelősség
Együttműködik az ismeretek bővítése során az oktatóval és hallgatótársaival. Elfogadja a megalapozott szakmai és egyéb kritikai észrevételeket. Egyes helyzetekben – csapat részeként – együttműködik hallgatótársaival a feladatok megoldásában. Ismeretei birtokában, elemzései alapján felelős, megalapozott döntést hoz. Felelősséget vállal az áz általa tervezett berendezések biztonságos működése iránt, valamint az általa megfogalmazott mérnöki szakvélemények iránt. 338 342 343
Oktatási módszertan
A tantárgy elméleti és gyakorlati kurzusokból áll, melyek heti óraszáma azonos. Az előadáson közölt elméleti anyagok megértése a gyakorlatokon megoldott mintapéldákkal, egy-egy a megértés szempontjából kiemelten fontos levezetés kirészletezésével karöltve történik. Az előadás során a legfontosabb anyagrészek levezetése táblán történik annak érdekében, hogy a közös munka elősegítse a tananyag megértését a hallgatók számára. Az előadásokon kivetített animációk szélesítik a hallgatók látókörét. Az előadásokon és gyakorlatokon felhasznált anyagok egy részét a hallgatók letölthetik. A félév során házi feladatok megoldása biztosítja, hogy a megszerzett tudás készséggé alakuljon át. A házi feladatok megoldását az oktatóval való folyamatos konzultáció támogtaja.
Tanulástámogató anyagok
Tankönyvek
R.L. Norton. Design of Machinery (3rd edition). McGraw-Hill. 2004. ISBN-13: 978-0070599710.; B. Siciliano, O. Khatib. Handbook of Robotics. Springer. 2008. ISBN 978-3-540-30301-5.; J.G. Jalon, E. Bayo. Kinematic and dynamic simulation of multibody systems - the real-time challenge. Springer. 1994. ISBN 978-1-4612-2600-0.
Jegyzetek
A tantárgyhoz az adatlap kitöltése során még nem áll rendelkezésre jegyzet, annak legkorábbi megjelenési ideje 2020.
Online források
http://www.mm.bme.hu/targyak/?BMEGEMMNGME
A tantárgy teljesítéséhez ajánlott előzetes ismeretek
Tudás típusú kompetenciák
(azon előzetes ismeretek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)
nincs
Képesség típusú kompetenciák
(azon előzetes képességek és készségek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)
nincs
Általános szabályok
A tanulási eredmények értékelése három évközi részteljesítmény értékelés (házi feladatok) alapján történik. A részteljesítmény értékelés (házi feladat): a tantárgyi tudás, képesség, attitűd, valamint önállóság és felelősség típusú kompetenciaelemeinek komplex értékelési módja, melynek megjelenési formája az egyénileg készített házi feladat. A házi feladatok alapján ezzel együtt a képesség típusú kompetenciaelemeket is értékeljük és fejlesztjük. A házi feladatok megoldásáról egyéni szóbeli beszámoló formájában adnak számot a halgatók. Megjegyzendő, hogy a tantárgy elsődleges célja nem lexikális tudás átadása, hanem az önálló problémamegoldásra való képesség fejlesztése, és az elméletben tanultak tényleges numerikus implementálása.
Teljesítményértékelési módszerek
Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása
1. —
—
A részteljesítmény értékelések együttesen vizsgálják és mérik fel a hallgatók tudás és képesség típusú kompetenciákkal meghatározott tanulási eredményeit. Elsősorban az ismeretek alkalmazását mérik fel, a házi feladatokban felmerülő problémák megoldásához azonban az előadási anyag tudása és korrekt értelmezése elengedhetetlen. A részteljesítmény értékelések teljesítésére a tanulmányi teljesítményértékelési tervben meghatározott időpontban, előreláthatólag a 7., 11. és a 14. oktatási héten kerül sor.
Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részaránya
| Típus | Részarány |
|---|---|
| — | 100 % |
Vizsgaidőszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása
Nincs megadva részletes értékelés.
Vizsgarészek részaránya
Nincs megadva részarány.
Érdemjegy megállapítása
| Típus | ECTS | Teljesítmény %-ban kifejezve |
|---|---|---|
| jeles (5) | Excellent [A] | 90 % felett |
| jeles (5) | Very Good [B] | 85 % - 90 % |
| jó (4) | Good [C] | 70 % - 85 % |
| közepes (3) | Satisfactory [D] | 56 % - 70 % |
| elégséges (2) | Pass [E] | 40 % - 56 % |
| elégtelen (1) | Fail [F] | 40 % alatt |
Jelenléti és részvételi követelmények
- elmélet: 70%
- gyakorlat: 70%
Javítás, ismétlés és pótlás különös szabályai
- Részteljesítmény első javítás: 1
Rövid leírás
Nincs megadva.
Részletes leírás
Nincs megadva.
Ajánlott tantárgyak
Nincs megadva.
A tantárgy elvégzéséhez szükséges tanulmányi munka
| Leírás | óra / félév |
|---|---|
| részvétel a kontakt tanórákon | 28 |
| felkészülés a gyakorlatokra | 7 |
| részteljesítmény értékelés feladatainak kidolgozása | 12 |
| további, a teljesítéshez szükséges munkaidő ráfordítás | 43 |
| összegző értékelések | 0 |
| vizsgára készülés | 0 |
| labor | 0 |
| összesen | 90 |
Tantárgykövetelmények hatályossága
Tantárgykövetelmények hatályosságának kezdete:
2019. 09. 01.
Tantárgykövetelmények hatályosságának vége:
2024. 09. 01.
Tantervi elhelyezés
| Kar | Képzés | Tanterv | Mintatantervi jelleg | Elsődleges |
|---|---|---|---|---|
| Default Faculty | Default Program | Default Curriculum | — | nem |
| Default Faculty | Gépészmérnöki mesterképzési szak 2019 | Gépészmérnöki mesterképzési szak 2019 (Mintatanterv) | kötelező | nem |