Robot Control Architectures
A tantárgyleírás hatályossága
| Subject name (Hungarian, English) |
A robotirányítás rendszertechnikája
Robot Control Architectures
|
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Subject code | BMEVIAU4010 | ||||||||||||
| Subject type | — | ||||||||||||
| Training Level | — | ||||||||||||
| Course types and hours (weekly/semester) |
|
||||||||||||
| Assessment type | vizsga | ||||||||||||
| Credits | 5 | ||||||||||||
| Subject coordinator |
Dr. Tevesz Gábor
position: egyetemi docens
contact:
tevesz.gabor@vik.bme.hu
|
||||||||||||
| Responsible department |
—
|
||||||||||||
| Faculty | |||||||||||||
| Subject website | — | ||||||||||||
| Primary curriculum type | — | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Strong prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Weak prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Parallel prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Milestone prerequisite | none | ||||||||||||
| Direct prerequisites – Exclusion | none |
Objectives
ˇ Robotirányítási architektúrák
A decentralizált szervohajtások elve. Az architektúrális fejlődés irányai. Esettanulmány: a NOKIA-PUMA 560 robot eredeti irányító rendszere.
ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot programozása
Az ARPS felépítése, funkciói. Monitor parancsok, utasítások, programfejlesztés. Példák.
ˇ Jelfeldolgozó processzorok
A Texas cég TMS 320 jelprocesszor-családja, a 30-as család részletes ismertetése. A jelprocesszorok speciális tulajdonságai. Esettanulmány: DFT és FFT a TMS320C30 bázisú Evaluation Modul segítségével.
ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot új vezérlő rendszere
A továbbfejlesztett kísérleti irányító rendszer architektúrális felépítése. Inkrementális adók, mint a pozíciószabályozó rendszerek legfontosabb érzékelői. Illesztési kérdések.
ˇ Multiprocesszoros rendszerek
A MULTIBUS II. buszrendszer tulajdonságai. Az arbitrálás folyamata, az üzenetváltás (message passing) mechanizmusa.
ˇ A VAX számítógép-család
Főbb jellemzők. Virtuális tárkezelés, a fizikai cím előállítása. Programozási modell. Az utasításkészlet főbb jellegzetességei, a CALL FRAME és jelentősége.
ˇ A VMS operációs rendszer
A VMS szerkezete. A processz és a kapcsolódó alapfogalmak. Ütemezési stratégia, időosztásos és valósidejű prioritás. Memória gazdálkodás. Processz állapotok. A processzek közötti kommunikáció módszerei.
ˇ A QNX operációs rendszer
Sajátosságok. A mikrokernel és feladatai, a rendszer menedzserek. Processzek szinkronizálása és kommunikációja. Ütemezési stratégiák. Processz állapotok. Időzítés, megszakítás kezelés. A QNX hálózat. A legfontosabb rendszerhívások.
ˇ Robotprogramozási nyelvek
On-line és off-line programozás. Az explicit robotprogramozási nyelvek osztályozása, példák. A robotprogramozás fejlődési irányai, az implicit programozás, egy szakértői rendszeren alapuló on-line programrendszer felépítése.
Learning outcomes
Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:
Knowledge
No learning outcomes recorded.
Skills
No learning outcomes recorded.
Attitudes
No learning outcomes recorded.
Autonomy and responsibility
No learning outcomes recorded.
Oktatási módszertan
Tanulástámogató anyagok
Not provided.
Recommended preliminary knowledge for completing the subject
General rules
Assessment methods
In-term assessments
No detailed assessments provided.
Weight of in-term assessments
No weights provided.
Exam-period assessments
No detailed assessments provided.
Weight of exam elements
No weights provided.
Grade calculation
No grade thresholds provided.
Attendance requirements
No attendance requirements provided.
Rules for retake and resubmission
Not provided.
Short description
Not provided.
Detailed description
Not provided.
Recommended courses
Workload to complete the subject
No workload breakdown provided.
Validity of subject requirements
Curriculum placement
No curriculum placements recorded for this subject version.