A robotirányítás rendszertechnikája

Robot Control Architectures

A tantárgyleírás hatályossága

Hatályosság kezdete:

—

Hatályosság vége:

—

Tantárgy neve (magyarul, angolul)

A robotirányítás rendszertechnikája

Robot Control Architectures

Tantárgykód

BMEVIAU4010

Tantárgyjelleg

—

Képzési szint

—

Kurzustípusok és óraszámok (heti/féléves)

Kurzustípus	elmélet	gyakorlat	laboratóriumi gyakorlat
óraszám (heti)	4	0	0
jelleg (kapcsolt/önálló)	—	—	—

Tanulmányi teljesítmény/értékelés típusa

vizsga

Tantárgy kreditértéke

Tantárgyfelelős

Dr. Tevesz Gábor

beosztás: egyetemi docens

elérhetőség: tevesz.gabor@vik.bme.hu

Tantárgyat gondozó oktatási szervezeti egység

—

Kar

Tantárgy weboldala

—

Tantárgy elsődleges mintatantervi jellege

—

Közvetlen előkövetelmények – Erős előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Gyenge előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Párhuzamos előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Mérföldkő előkövetelmény

nincs

Közvetlen előkövetelmények – Kizáró feltétel

nincs

Célkitűzés

Tantárgyprogram

ˇ Robotirányítási architektúrák

A decentralizált szervohajtások elve. Az architektúrális fejlődés irányai. Esettanulmány: a NOKIA-PUMA 560 robot eredeti irányító rendszere.

ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot programozása

Az ARPS felépítése, funkciói. Monitor parancsok, utasítások, programfejlesztés. Példák.

ˇ Jelfeldolgozó processzorok

A Texas cég TMS 320 jelprocesszor-családja, a 30-as család részletes ismertetése. A jelprocesszorok speciális tulajdonságai. Esettanulmány: DFT és FFT a TMS320C30 bázisú Evaluation Modul segítségével.

ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot új vezérlő rendszere

A továbbfejlesztett kísérleti irányító rendszer architektúrális felépítése. Inkrementális adók, mint a pozíciószabályozó rendszerek legfontosabb érzékelői. Illesztési kérdések.

ˇ Multiprocesszoros rendszerek

A MULTIBUS II. buszrendszer tulajdonságai. Az arbitrálás folyamata, az üzenetváltás (message passing) mechanizmusa.

ˇ A VAX számítógép-család

Főbb jellemzők. Virtuális tárkezelés, a fizikai cím előállítása. Programozási modell. Az utasításkészlet főbb jellegzetességei, a CALL FRAME és jelentősége.

ˇ A VMS operációs rendszer

A VMS szerkezete. A processz és a kapcsolódó alapfogalmak. Ütemezési stratégia, időosztásos és valósidejű prioritás. Memória gazdálkodás. Processz állapotok. A processzek közötti kommunikáció módszerei.

ˇ A QNX operációs rendszer

Sajátosságok. A mikrokernel és feladatai, a rendszer menedzserek. Processzek szinkronizálása és kommunikációja. Ütemezési stratégiák. Processz állapotok. Időzítés, megszakítás kezelés. A QNX hálózat. A legfontosabb rendszerhívások.

ˇ Robotprogramozási nyelvek

On-line és off-line programozás. Az explicit robotprogramozási nyelvek osztályozása, példák. A robotprogramozás fejlődési irányai, az implicit programozás, egy szakértői rendszeren alapuló on-line programrendszer felépítése.

A tantárgy célja, hogy a hallgatók készséget szerezzenek automatizált rendszerek fejlesztése és alkalmazása során előforduló hardver és szoftver feladatok megoldásában. Konkrét példákon keresztül elsajátítják a nagyteljesítményű mikroprocesszorok és a valós idejű operációs rendszerek sajátosságait és használatát. Ezen túlmenően megismerkednek a robotirányításban használt speciális hardver és szoftver eszközökkel.

Tanulmányi eredmények

Ez a tantárgy a KKK rendeletben meghatározott, következő kompetenciák fejlesztését szolgálja:

Tudás

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Képességek

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Attitűd

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Autonómia és felelősség

Nincsenek rögzített tanulási eredmények.

Oktatási módszertan

Alapvetően előadás, ezeken tantermi gyakorlat jelleggel példák megoldására is sor kerül.

Tanulástámogató anyagok

Online források

? Wilkinson, B.: Computer Architecture (Design and Performance).; Prentice Hall, 1991.; ˇ Brunner, A.A. (ed.):VAX Architecture Reference Manual.; Digital Press, 1991.; ˇ Miller, D. D.: VAX/VMS Operating System Concepts.; Digital Press, 1992.

A tantárgy teljesítéséhez ajánlott előzetes ismeretek

Tudás típusú kompetenciák

(azon előzetes ismeretek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)

Mikroprocesszorok, digitális számítógépek, assembly és C nyelvű programozás, operációs rendszerek

Képesség típusú kompetenciák

(azon előzetes képességek és készségek összessége, amelyek megléte nem kötelező, de a tantárgy eredményes teljesítését nagyban elősegíti)

nincs

Ajánlott (nem kötelező) előzetesen megszerzendő kompetenciák

(azon ajánlott (nem kötelező) előzetesen megszerzendő kompetenciák összessége, amelyek jelentősen hozzájárulnak a tantárgy eredményes teljesítéséhez)

Mikroprocesszorok, digitális számítógépek, assembly és C nyelvű programozás, operációs rendszerek

Általános szabályok

Követelmények: A félév lezárásának módja: vizsga A vizsgára bocsátás feltétele: a tárgy felvétele az adott szemeszter elején A vizsgáztatás módszere: írásbeli Az ismétlő vizsgára való jelentkezés feltételei: minimális időköz a két vizsga között 1 hét A vizsgajegy kialakítása: amennyiben az elért pontszám az összpontszámnak 0 - 44 %-a elégtelen 45 - 59%-a elégséges 60 - 74%-a közepes 75 - 89%-a jó 90 %-tól jeles A témaköröknek megfelelően a vizsga két feladatsorból áll, a sikeres vizsgához mindkettőből el kell érni az elégséges szintet. A tantárgyhoz tartozó kreditpontok megszerzésének feltétele a legalább elégséges vizsgajegy.

Teljesítményértékelési módszerek

Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása

Nincs megadva részletes értékelés.

Szorgalmi időszakban végzett teljesítményértékelések részaránya

Nincs megadva részarány.

Vizsgaidőszakban végzett teljesítményértékelések részletes leírása

Nincs megadva részletes értékelés.

Vizsgarészek részaránya

Nincs megadva részarány.

Érdemjegy megállapítása

Nincs megadva érdemjegy határ.

Jelenléti és részvételi követelmények

Nincs megadva jelenléti követelmény.

Javítás, ismétlés és pótlás különös szabályai

Nincs megadva.

Rövid leírás

Nincs megadva.

Részletes leírás

Nincs megadva.

Ajánlott tantárgyak

Digitális technika Informatika

A tantárgy elvégzéséhez szükséges tanulmányi munka

Nincs megadva munkaidő bontás.

Tantárgykövetelmények hatályossága

Tantárgykövetelmények hatályosságának kezdete:

—

Tantárgykövetelmények hatályosságának vége:

—

Tantervi elhelyezés

Nincsenek rögzített tantervi elhelyezések ehhez a tárgyverzióhoz.