Robotika laboratórium

A tárgy során 6 mérést végeznek a hallgatók. Az 1-2. mérést az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken, a 3-6. mérést az Automatizálási Tanszéken.

Az egyes mérések tematikája:

1. Robotprogramozás I (I)

A gyakorlaton a hallgatók megismerik a NOKIA-PUMA robot vezérlését, és az ARPS robotprogramozási nyelvet. A mérésen elvégzendő feladat egy anyagmozgatási probléma megoldása. A hallgatók gyakorolják a robot betanítását és programozását. A feladat megoldását jelentő programot a robot segítségével tesztelik és futtatják.

2. Identifikációs algoritmusok vizsgálata (I)

A mérésben a hallgatók megismerik a System Identification Toolbox használatát zavarral terhelt SISO lineáris rendszerek identifikációjára. Megvizsgálják a jelek szűrésének hatását a identifikált modell pontosságára különböző zajviszonyok esetén. Az identifikált modellhez szabályozót terveznek a MATLAB és a Control System Toolbox segítségével, és ellenőrzik a zárt rendszer viselkedését a szabályozóval. Összehasonlítják a valódi szakasz és az identifikált modellel jellemzett szakasz viselkedését a modellhez megtervezett szabályozóval. A méréshez felhasználják az IDLABOR program szolgáltatásait.

3. Robotprogramozás II (A)

A gyakorlaton a hallgatók egy NOKIA-PUMA ipari robotot programoznak ARPS nyelven egy kismintával szimulált gyártócella elemeinek kiszolgálására. A feladat a Robotprogramozás I. mérésen megoldottaknál összetettebb, ezen belül a robot digitális I/O vonalait és a megszakításokat is kezelni kell.

4. QNX operációs rendszer I. (A)

Az operációs rendszer alapvető szolgáltatásai használatának begyakorlása. Valós idejű szolgáltatások vizsgálata, a processzek szinkron kommunikációja üzenetek segítségével. Tesztprogram elkészítése és ellenőrzése. A programok C nyelven készülnek.

5. QNX operációs rendszer II. (A)

Az előző mérés anyagára épülve a processzek aszinkron kommunikációjának (proxy) vizsgálata, begyakorlása. A programok tesztelése. A programok C nyelven készülnek.

6. QNX operációs rendszer III. (A)

Az előző két mérés anyagára épülve a jelek segítségével történő kommunikáció vizsgálata. A három mérésen megismert lehetőségek integrálása, a valós idejű programok kommunikációja során fellépő komplex feladatok megoldási lehetőségeinek áttekintése. Egyéni feladatok megoldása C nyelven. A programok futtatása és tesztelése.